22033.___控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。_答案

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22033.___控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

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22034.___三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。

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22035.___TCP 点又称为工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

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22038.___负载的阻抗与能源内部的阻抗一直，称为阻抗匹配。

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22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器

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22042.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在更换电机情况下必须再次进行原点位置校准。

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22043.___为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力载荷。

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22044.___电柜在走线的时候应该按照先接强电后接控制电，强电与控制电尽量分开，走线时应该就近接线等原则。

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22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。

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22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。

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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。

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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。

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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。

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22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。

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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。

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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。

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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。

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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。

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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。

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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动；同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。

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22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。

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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

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22060.___机械手亦可称之为机器人。

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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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6、1MPa=___Pa。

A. 10

B. 100

C. 1000

D. 1000000

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【单选题】

7、粗略估算时，可认为1kgf／cm²＝___MPa。

A. 0.1

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C. 10

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【单选题】

8、静液压力的大小与液体密度成___。

A. 正比

B. 反比

C. 平方比

D. 没有关系

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9、静液压力的大小和液柱的横向尺寸___。

A. 正比

B. 反比

C. 平方比

D. 没有关系

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【单选题】

10、静液压力P＝9.8Hρ，如果H用m，则P为___。

A. Pa

B. kPa

C. MPa

D. Psi

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【单选题】

11、计算钻井液的静液压力时，井深数值必须依据___。

A. 钻柱长度

B. 测量井深

C. 垂直井深

D. 设计井深

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【单选题】

12、压力梯度是指___压力的增加值。

A. 某一深度

B. 套管鞋深度

C. 单位井深

D. 单位垂直深度

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【单选题】

13、某地区正常地层压力梯度为0.0118MPa/m，当井深为2000m时，地层压力为___。

A. 23.6 kPa

B. 23.6MPa/m

C. 23.6

D. 23.6MPa

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【单选题】

14、某地区地层水密度为1.05g/cm³,该地区正常地层压力梯度为___。

A. 0.0103kPa／m

B. 0.0103MPa

C. 0.0105

D. 0.0103MPa/m

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【单选题】

15、___是作用在单位面积上的液柱重量引起的压力。

A. 静液压力

B. 地层压力

C. 地层破裂压力

D. 波动压力

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【单选题】

16、淡水密度是1g/cm³，形成的压力梯度为___kPa/ m。

A. 1

B. 9.81

C. 10.5

D. 9.8-10.5

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【单选题】

17、已知地层压力是30MPa，地层深度2000m，计算地层压力梯度为___kPa/m。

A. 12.00

B. 11.5

C. 10.5

D. 15.00

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【单选题】

18、已知地层压力当量钻井液密度1.24g/cm³，计算地层压力梯度___kPa/m。

A. 12.164

B. 11.5

C. 10.5

D. 15.7

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【单选题】

19、某井斜深7000米，垂深6000米，钻井液密度1.30 g／cm³,钻井液液柱压力梯度是___。

A. 17.85 MPa／米

B. 12.74KPa／米

C. 8.88 MPa／米

D. 5.35MP／米

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【单选题】

20、用压力梯度表示压力时，将压力梯度乘以___即得该深度处的压力。

A. 密度

B. 深度

C. 静液压力

D. 压力系数

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【单选题】

21、正常压力地层中随着井深的增加，地层压力梯度___。

A. 增大

B. 不变

C. 减小

D. 不确定

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【单选题】

22、单位深度或高度的流体所形成的压力叫做___。

A. 静液压力

B. 地层压力

C. 压力梯度

D. 压力系数

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【单选题】

23、某井斜深7000米，垂深6000米，钻井液密度1.30 g／cm³，钻井液液柱压力是___。

A. 89.18 MPa

B. 100.18MPa

C. 76.52 Mpa

D. 79.18MPa

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【单选题】

24、某点压力等于此相当密度的液体在该深度处所形成的液柱压力，是用___来表示压力的大小。

A. 压力单位

B. 压力梯度

C. 当量钻井液密度

D. 压力系数

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【单选题】

25、1km深处压力为11.8MPa，则当量钻井液密度为___。

A. 1.0 g／cm³

B. 1.10 g／cm³

C. 1.20 g／cm³

D. 1.30 g／cm³

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【单选题】

26、某井钻至井深3000m处，所用钻井液密度为1.3g/cm³，井底处的静液压力___。

A. 38.26kPa

B. 38.26MPa

C. 38.26kPa/m

D. 38.26g/cm³

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【单选题】

27、用___在对比不同深度地层中的压力时，可消除深度的影响。

A. 压力单位

B. 压力梯度

C. 静液压力

D. 压力系数

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【单选题】

28、当量钻井液密度是压力的一种表示方法，其单位是___。

A. MPa

B. MPa／m

C. g／cm³

D. 无因次

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【单选题】

29、___相当于单位深度流体的压力。

A. 波动压力

B. 当量钻井液密度

C. 压力梯度

D. 压力系数

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【单选题】

30、压力系数是压力的一种表示方法，其单位是___。

A. MPa

B. MPa／m

C. g／cm³

D. 无因次

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【单选题】

31、某点压力与该深度处的淡水柱静压力之比，是用___来表示压力的大小。

A. 压力单位

B. 压力梯度

C. 当量钻井液密度

D. 压力系数

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【单选题】

32、1km深处的压力为11.8 MPa，则压力系数为___。

A. 11.8 MPa

B. 11.8kPa／m

C. 1kPa／m

D. 1.2

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【单选题】

33、___数值上等于平衡该压力所需钻井液密度之值。

A. 压力单位

B. 压力梯度

C. 当量钻井液密度

D. 压力系数

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【单选题】

34、压力系数是某点压力与该深度处的___之比。

A. 地层压力

B. 钻井液静液压力

C. 淡水柱静压力

D. 井内压力

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【单选题】

35、___则地层流体一直与地面连通。

A. 异常低压

B. 异常高压

C. 地层压力正常或者接近正常

D. 碳酸盐型高压

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【单选题】

36、某地区较为普遍的地层水密度为1.07g/cm³，地层垂直深度3000m的正常地层压力为___。

A. 20.972MPa ／m

B. 31.490MPa／m

C. 20.972MPa

D. 31.490MPa

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【单选题】

37、通常把压力梯度在___之间的地层压力称为正常压力地层。

A. 10.5～15.5kPa/m

B. 1.0～2.5kPa/m

C. 1.～1.07g/cm³

D. 9.81～10.5kPa/ m

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【单选题】

38、地层压力是确定钻井液___的依据。

A. 密度

B. 粘度

C. 失水

D. 切力

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【单选题】

39、盐水盆地，其密度随含盐量的变化而变化，一般为___。

A. 1g/cm³

B. 1.07g/cm³

C. 大于1.07g/cm³

D. 1～1.07g/cm³

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【单选题】

40、一般为___，形成的压力梯度为10.5kPa/m,这相当于总含盐量80g/l的盐水柱在25℃时的压力梯度。

A. 1.07g/cm³

B. 1g/cm³

C. 10.500kPa

D. 1.07kPa/ m

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【单选题】

41、按习惯，把压力梯度在___之间的地层压力称为正常地层压力。

A. 大于9.8kPa/m

B. 小于10.5kPa/m

C. 9.81～10.5kPa/m

D. 大于10.5kPa/m

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【单选题】

42、在各种沉积物中，正常地层压力等于从___某处连续地层水的静液柱压力。

A. 地上到地表

B. 地表到地下

C. 地层到井内

D. 地层到井内

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【单选题】

43、异常高压地层的地层压力___地层水的静液压力。

A. 大于

B. 大于或等于

C. 小于

D. 等于

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【单选题】

44、地层破裂压力是确定___的重要依据之一。

A. 地层压力

B. 抽吸压力

C. 坍塌压力

D. 最大允许关井套管压力

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【单选题】

45、井眼形成后井壁周围的岩石应力集中，当井壁周围的岩石所受的切向应力和径向应力的差达到一定的数值后，将形成剪切破坏，造成井眼坍塌，此时的钻井液液柱压力即为___。

A. 地层坍塌压力

B. 地层破裂压力

C. 地层漏失压力

D. 地层承压能力

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