【填空题】
22022.___一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
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22023.___动作级编程语言是最高一级的机器人语言。
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22024.___目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。
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22025.___结构型传感器与结构材料有关。
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22026.___交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
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22027.___工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。
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22028.___机器人是具有脑、手、脚等三要素的个体。
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22029.___与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。
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22030.___承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
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22031.___机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装
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22032.___最大工作速度通常指机器人单关节速度。
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22033.___控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
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22034.___三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。
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22035.___TCP 点又称为工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。
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22036.___工业机器人的自由度一般是 4～6 个。
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22037.___机器人力雅可比矩阵和速度雅可比举证不是转置关系。
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22038.___负载的阻抗与能源内部的阻抗一直，称为阻抗匹配。
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22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器
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22040.___机器人系统一般主要由机器人本体、控制柜和示教器三部分组成。
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22041.___工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。
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22042.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在更换电机情况下必须再次进行原点位置校准。
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22043.___为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力载荷。
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22044.___电柜在走线的时候应该按照先接强电后接控制电，强电与控制电尽量分开，走线时应该就近接线等原则。
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22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。
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22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。
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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。
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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。
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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。
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22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。
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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。
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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。
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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。
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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。
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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。
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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动； 同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。
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22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。
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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
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22060.___机械手亦可称之为机器人。
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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。
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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
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252. 机组膨胀的绝对死点在___。
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253.1号机冷态冲动前应确认汽轮机不存在___的条件。
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254.1号机在启动主机、小机、密封油直流油泵前应确认直流系统___正常后方可操作。
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255.1号机冷态冲动前应确认确认汽轮机在___状态，转速___rpm，盘车电流___。
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256.1号机冷态冲动前应确认连续盘车时间不少于___小时。
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257.1号机冷态冲动前应确认转子偏心度不大于___mm，大轴晃动度不大于原始值的___。
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258.1号机冷态冲动条件：主蒸汽压力___MPa ，主蒸汽温度___℃；再热蒸汽压力___MPa，温度___℃。
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259.1号机冷态冲动时主蒸汽过热度应≥___℃。
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260.1号机冷态冲动时凝汽器背压低于___kPa；润滑油温在___℃之间；高中压外缸上下缸温差＜___℃。
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261.1号机冷态冲动时确认汽机本体各___打开。
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262.1号机冷态冲动时低压缸喷水控制开关在___位置。
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263.1号机挂闸时应检查主机___油泵及___油泵运行正常。
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264.初负荷暖机过程中主蒸汽温度应尽量稳定，温升速率不得超过___，调节级腔室温升速率不超过___。
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265.1号机冲转后当汽机转速大于盘车转速时，检查___脱开、___停止。
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266.1号机冲转后应监视轴承___、轴承___、___、缸温和___变化情况,回油___、油流,真空,排汽缸___, 密封油系统正常。
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267. 汽轮机高中压转子脆性转变温度___。
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268.若机组大小修后启动，在400rpm 时进行远方或就地打闸，进行___检查。
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269.1号机冲转升速至___时顶轴油泵联停，将顶轴油泵投入备用。
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270.1号机冲转在400-600rpm 之间时应进行最终检查___。
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271.1号机冷态启动转速升至___时暖机，暖机时间___。
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272.1号机冲转过临界转速时应检查、记录机组___值。
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273.1号机冲转时，当转速升至___后，开始进行TV/GV切换。
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274.1号机无论在任何情况下，调节级蒸汽温度不允许比调节级金属温度高___℃或低于___℃。
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275.1号机热态启动参数为：主汽压力___MPa，___℃，再热压力___MPa，___℃。
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276.1号机热态启动时投入连续盘车时间不少于___小时或机组处于连续不间断___状态。
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277.1号机热态启动时转子偏心度不超过___mm。
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278.1号机热态启动时高压缸上下缸温差应小于___℃。轴向位移、胀差在规定范围内。
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279.1号机热态启动时主蒸汽品质应___。
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280.在额定工况下，主再热蒸汽温度的温差不得超过___。
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281.1号机组在滑停的过程中主再热蒸汽温度降温速度小于___。
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282.1号机支持轴承金属达到___℃报警，___℃停机。
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283.1号机推力轴承金属达到___℃报警，___℃停机。
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284.1号机润滑油压降低至0.08MPa联启___油泵，0.07MPa联启___油泵，___跳闸，___Mpa跳盘车。
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285.蒸汽温度在10分钟内突然下降___℃紧急停机。
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286.机组滑停过程中应严密监视汽轮机调节级蒸汽温度不低于调节级金属温度___以上，否则应停止降温。
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287.1号机主蒸汽温度≥___℃、再热汽汽温≥___℃连续运行超过15分钟，紧急停机。
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288.1号机正常运行主、再热蒸汽温差应小于___℃。
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289.1号机正常运行时主汽温度、再热汽温度左右两侧偏差应小于___℃。
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290.1号机任何情况下高排温度不允许超过___℃。
【填空题】
291.1号机低压缸排汽温度小于___℃，凝汽器真空___kPa 时报警，___kPa 时跳闸。
